Microbot L1 (2005)
1. Introducción
2. Armazón
3. Electrónica

Antes de empezar a construir el robot, necesitaba un programador para el cerebro PIC16F84. En principio queria construir un programador que se conectara al ordenador mediante el puerto paralelo, ya que el software que habia visto para programar PICs bajo linux normalmente usa paralelo. Sin embargo, buscando por internet, encontré la página del proyecto PTK4L (Un entorno de desarrollo para PIC bajo linux) donde recomiendan un circuito para conexión por puerto serie. Como este era sencillito y el autor prometia que funcionaba, este fue el diseño elegido. De todas formas, al final no usé linux para programar el PIC (Sacrilegio?). Para el desarrollo y la programación usé MPLAB/ICPROG bajo windows, por tanto si ahora necesitara construir un nuevo programador, me dejaria de compatibilidades y probablemente me iria directamente a este, que es el que recomienda todo el mundo.

Lo primero que hice respecto a la electrónica fueron los puentes H. Un puente H viene a ser la etapa de potencia del circuito y sirve para controlar el sentido de giro de los motores y aislar su alimentación. Regla número 1: para evitar problemas, la alimentación de los motores (7v-12v con picos de tensión y corriente) debe ser independiente de la alimentación de la electrónica (5v constantes). En esta página (amuva) esta muy bien descrito (con lenguaje muy sencillo) el comportamiento de estos circuitos. Al final en el robot no usé puentes H caseros, me decanté or usar puentes H integrados (L293) para facilitarme la vida.

Ahora voy a comentar la construcción del armazón. Si os preguntais si tenia dibujado el robot en papel o si tenia un diseño CAD o un modelado tridimensional... Para nada. Tenia en la cabeza mas o menos como deberia quedar montado, pero al final el resultado no se parece ni de coña a lo que tenia ideado. La verdad es que la cosa quedó bastante bien y además, es un armazón muy versátil, ya que permite cambiar de sitio las cosas sin problemas.

Podéis verlo en las siguientes fotos. Usé unas láminas de plexiglas de 3mm, un material muy cómodo de trabajar porque se corta con bastante facilidad (con dremel) y no es demasiado frágil (Es dificil que rompa al hacerle agujeros y se puede dejar un acabado chulo sin rayones). Como anclaje para las piezas usé las escuadras del mecano, ya que las escuadras comerciales mas pequeñas están pensadas para montaje de muebles y no pueden ser usadas para estas cosas por tener ángulos abiertos, de más de 90º. La tornilleria es una mezcla de 3mm y 2.5mm dependiendo de la masa a soportar.

Para la construcción de las ruedas usé 2 CDs de 12cm pegados. Para mejorar el agarre hice el procedimiento típico de añadir "la goma esta con la que te cortan la circulación cuando te ponen inyecciones". Para la alimentación, por un lado la electrónica se alimenta con una pila de 9v (Conectada a un regulador de tensión para limitarla a 5v constantes) y por otro lado los motores van con un blister de 4 pilas recargables AA de 1.2v (~5v al final). Si veis 2 packs de 4 pilas es porque no sabia si los motores girarian demasiado despacio a 5v y si seria necesario mas tensión, o bien si los piñones se estropearían a 10v. Al final el robot corre demasiado a 5v, así que el segundo pack se quedó como "la reserva" de combustible.

Estos son los motores usados. Son servomotores trucados a motores de continua, muy típicos en microbótica porque tienen buena disponibilidad (En cualquier tienda de modelismo) y ser muy prácticos por venir con reductora y con caja preparada para atornillar (La pega es que son bastante caros). El motor de dirección no fue trucado, es un servo normal que controla el giro mediante PWM por software.

Esta es la rueda delantera o de dirección. La rueda en sí es de mecano y las piezas que unen el motor de dirección con la rueda son también elementos del mecano.

En las siguientes fotos podéis ver cómo queda construido el armazón completo.